桁架机器人设计特点与设计流程说明
桁架机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着x、y、z轴上的线性运动。
桁架机器人设计特点
1、桁架机器人的设计是一个复杂的工作，工作量很大，涉及的知识面很多，往往需要多人完成。
2、桁架机器人设计是面向客户的设计，不是闭门造车。设计者需要经常和用户在一起，不停分析用户要求，寻求解决方案。
3、桁架机器人设计是面向加工的设计，再好的设计，如果工厂不能加工出产品，设计也是失败的，设计者需要掌握大量的加工工艺及加工手段。
4、桁架机器人设计是一个不断完善的过程。
桁架机器人设计流程
1、使用要求的分析：每一个桁架机器人都是根据特定的要求的产生而设计的，设计的*步就是要将使用要求分析清楚，确定设计时需要考虑的参数，包括：桁架机器人的定位精度，重复定位精度；桁架机器人的负载大小，负载特性；桁架机器人运动的自由度数量，每自由度的运动行程；桁架机器人的工作周期或运动速度，加减速特性；桁架机器人的运动轨迹，动作的关联；桁架机器人的工作环境、安装方式；桁架机器人的运行工作制、运行寿命；其他特殊要求；
2、 本机械模型初建：桁架机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构，垂挂结构，根据安装空间的要求选择不同的结构，每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计必须是基于一个确定的结构。
3、运动性能计算：有关该性能的参数有：平均速度：v=s/t 速度曲线四zui大速度：vmax=at加速度/减速度：a=f/m其中：s为运动行程t为定位运动时间f加速时的驱动力m运动物体质量
4、力学特性分析一个桁架机器人是由许多定位单元组成的，每根定位系统都要分析。需要分析的项目如下：水平推力fx 力学分析图五正压力fz侧压力fymx、my、mz5、机械强度校核：每个定位单元，每个梁都要进行校核，尤其双端支撑梁和悬臂梁。1） 挠度变形计算挠度变形图六f：负载（n）；l：定位单元长度（mm）；e：材料弹性模量；i：材料截面惯性矩(mm4)；f：挠度形变（mm）
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