Galil运动控制卡
4.5 galil运动控制卡
dmc-18x2系列运动控制卡可直接插入到pci总线，具有高速通信、非易失程序存 储器、高速编码器反馈接收、高抗干扰性（emi)等强大功能。dmc-18x2专为解决复 杂运动难题而设计，能够用于涉及jog、ptp定位、多轴联动、矢量定位、电子齿轮同 步、电子凸轮、多任务、轮廓运动等。控制器通过可编程加减速对轨迹进行平滑处理， 可大大减小运动冲击。为了满足复杂轮廓平滑跟踪，dmc-18x2还提供无限直线、圆弧 线段的矢量进给。
dmc-18x2提供了二维平面运动方式，可以任意选择两个轴为联动轴构成直线和圆 弧插补运动，此外，还能对第三轴进行控制，使其与选择的两轴运动保持正切运动关系。 在一个运动开始之前，可设定511个直线或圆弧段，各轴沿规定的轨迹以矢量速度、加 速度、减速度联动，在连续插补运动中，可以给定无限线段，使直线插补运行轨迹* 跟随需求轨迹，对总的运行长度没有限制。结合delta机器人的实际控制要求，终选 择galil运动控制卡的二维平面运动控制方式对delta机器人进行运动控制。
利用轨迹规划中生成的关节空间参数编写galil卡运动控制程序，其程序如下所示： #delta galil vel vmab;运动平面
va 10000000,10000000;矢量加速度
vd 10000000,10000000;矢量减速度
kpa=0.25;a轴pid参数
kia=0_008;
kda=0_25;
kpb=0.25;b轴pid参数
kib=0_008;
kdb=0.25;
pra=405000;光栅尺分辨率为 405000 count
prb=405000;
count=375;循环次数
#loop循环起始位置
vp a,b<m>n;数值a、b为a、b轴相对于起点的位移，m为该曲线段起点 矢量速度，n为该曲线段终点矢量速度 ve;矢量程序结束
bgs;开始运动
ams;当联动轴运动完成时 tp;停止运动
count=count-l; 循环次数减1 jp#loop,count>0;跳转到loop,进行循环 sb1;设置输出位
en;程序结束
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dmc-18x2提供了二维平面运动方式，可以任意选择两个轴为联动轴构成直线和圆 弧插补运动，此外，还能对第三轴进行控制，使其与选择的两轴运动保持正切运动关系。 在一个运动开始之前，可设定511个直线或圆弧段，各轴沿规定的轨迹以矢量速度、加 速度、减速度联动，在连续插补运动中，可以给定无限线段，使直线插补运行轨迹* 跟随需求轨迹，对总的运行长度没有限制。结合delta机器人的实际控制要求，终选 择galil运动控制卡的二维平面运动控制方式对delta机器人进行运动控制。
利用轨迹规划中生成的关节空间参数编写galil卡运动控制程序，其程序如下所示： #delta galil vel vmab;运动平面
va 10000000,10000000;矢量加速度
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kpa=0.25;a轴pid参数
kia=0_008;
kda=0_25;
kpb=0.25;b轴pid参数
kib=0_008;
kdb=0.25;
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prb=405000;
count=375;循环次数
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vp a,b<m>n;数值a、b为a、b轴相对于起点的位移，m为该曲线段起点 矢量速度，n为该曲线段终点矢量速度 ve;矢量程序结束
bgs;开始运动
ams;当联动轴运动完成时 tp;停止运动
count=count-l; 循环次数减1 jp#loop,count>0;跳转到loop,进行循环 sb1;设置输出位
en;程序结束
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