6SL3210-5FB10-2UA2西门子V90伺服驱动器
6sl3210-5fb10-2ua2
sinamics v90， 输入电压： 200-240 v 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 3.0 a/1.8 a 45-66 输出电压：0 – 输出 1.4 a 0-330 hz 电机：0.2 kw 防护方式：ip20 尺寸 a， 45x170x170（宽x高x深）
运行到固定停止点
运行到固定停止点功能可以用来将电机以一个特定的扭矩运行到固定的停止点，而不会触发故障信息。该特定扭矩会在电机到达固定停止点后保持不变。
目标扭矩降额通过扭矩限值的上限和下限确定。
速度控制模式下的功能特性
当 sinamics v90 pn 工作在速度控制模式下时，运行到固定停止点功能可以在除报文 1 外的所有报文中使用，这是因为该功能通过报文的过程数据 stw2 和 zsw2 控制，而报文 1 中没有该过程数据。
该功能可以通过 profinet 控制字 stw2.8 使能，而驱动状态可以通过状态字 zsw2.8 查看：
控制字
值
描述
stw2.8
1
“运行到固定挡块”功能激活。
0
“运行到固定挡块”功能禁用。
状态字
值
描述
zsw2.8
1
到达固定停止点
0
无运行到固定停止点状态
使用 profinet 报文 2、3 和 5 时，不能设置扭矩减速。当运行到固定停止点功能激活时，电机加速到扭矩限值。
使用 profinet 报文 102 和 105 时，可以通过 momred 设置扭矩减速。
示例
以下以 s 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。
前提条件：
使用的电机为 0.4 kw 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 nm）
步骤：
设置 stw2.8 = 1，激活运行到固定停止点功能。设置目标扭矩限制。内部扭矩限制 tlm 和全局扭矩限制中，值较小的一组为实际生效的扭矩限制。假设
内部扭矩限制 tlm：
-p29050[0] = 300 → 扭矩正限值-p29051[0] = -300 → 扭矩负限值全局扭矩限制
-p1520 = 100 nm → 全局扭矩正限值-p1521 = -150 nm → 全局扭矩负限值通过控制字 momred 设置扭矩减速（仅使用于报文 102 和 105）。当使用扭矩减速功能时，实际扭矩值如下：
实际扭矩限值 = 扭矩限制 ×（1 - 参考扭矩百分比）
示例
-在上面的示例中，实际生效的扭矩值为内部扭矩限制（扭矩限值 = 300% × 额定扭矩）-momred = 3600 hex（13824 dec）实际扭矩限值 = 300% × 1.27 nm ×（1 - 13824/16384）= 0.5953 nm
启动电机后，即可运行到固定停止点。电机以设定的速度运行，知道达到停止点，到达后，电机将继续运转，知道达到扭矩限值。
对于报文 2、3 和 5，扭矩限制到达状态可以通过状态字 zsw1.11 查看。对于报文 102 和 105，扭矩限制状态可以通过状态字 meldw.1 查看。
基本定位器（epos）控制模式下的功能特性
当驱动工作在 epos 运行程序段模式时，若运行程序段执行 fixed stop 指令（p2621[0...15] = 2 ），则功能启动。通过参数 p2622[0...15] 可以设置夹紧扭矩。可以为固定点设置一个监控窗口，防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。有关参数设置的详细信息，请参见“运行程序段”章节。
参数
范围
值
描述
p2621[0...15]
1 至 9
1（默认值）
positioning
2
fixed stop
3
endless_pos
4
endless_neg
5
waiting
6
goto
7
set_o
8
reset_o
9
jerk
你可以通过 p2622 为运行程序段设置不同的任务：
参数
描述
p2622[0...15]
fixed stop：夹紧转矩或夹紧力（旋转 0...65536 [0.01 nm]）
waiting：等待时间 [ms]
goto：程序段编号
set_o：1、2 或者 3 - 设置直接输出 1、2 或者 3（两者）
reset_o：1、2 或者 3 - 复位直接输出 1、2 或者 3（两者）
jerk：0 - 禁用；1 - 激活
轴从初始位置出发，以设定的速度（p2618）靠近目标位置。固定停止点即工件必须位于轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。设置的转矩限制一开始就生效，即运行到固定点的过程中也采用被降低的转矩。此外，设置的加速度/减速度倍率和当前速度倍率也生效。
提示
当运行到固定停止点功能已激活时，f7452 失效。
到达固定停止点
一旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将增加转矩值继续移动此轴。该值将一直增加到极限值，然后保持不变。当实际位置跟随误差超出了参数 p2634（固定停止点：大跟随误差）中设置的值，则已到达固定停止点。
一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。驱动会停留在固定停止点上，直到执行下一个定位任务或进入 jog 方式。在下一个 waiting 任务中，夹紧转矩也生效。如果设置了继续条件 continue_external_wait，驱动便一直停留在固定停止点上，直到外部给出一个继续执行的信号。
在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止点监控和控制器使能都生效。
提示
驱动位于固定停止点上时，可以通过控制信号“设置参考点”使驱动回零。
如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635，则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 f7484“固定停止点超出监控窗口”，故障响应为 off3（紧急停止）。监控窗口可以由参数 p2635（“固定停止点监控窗口”）设定。此时可以设置正向或负向的监控窗口，但必须设置合适，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。
未到达固定停止点
如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 f7485“未到达固定停止点”，故障响应为 off1；并取消转矩限制，驱动中断程序段执行。
相关参数
p2617[0...15] epos 运行程序段位置
p2618[0...15] epos 运行程序段速度
p2619[0...15] epos 运行程序段加速度倍率
p2620[0...15] epos 运行程序段减速度倍率
p2621[0...15] epos 运行程序段任务
p2622[0...15] epos 运行程序段任务参数
p2634 epos 固定停止点大跟随误差
p2635 epos 固定挡块监控窗口
更多有关参数的信息，请参见章节“参数表”。
示例
以下以 epos 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。
前提条件：
使用的电机为 0.4 kw 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 nm）
步骤：
配置 plc 和 v90 pn 驱动。选择报文 111。设置运行程序段 0 的目标位置。p2617[0] = 10000
将运行任务配置为运行到固定停止点。p2621[0] = 2
检查扭矩限制为 0.1 nm。p2622[0] = 10
通过参数 p2634 设置大跟随误差，参数 p2635 设置监控窗口。执行回参考点操作。说明：
当 sinamics v90 pn 工作在 epos 运行程序段模式下时，必须在移动轴之前执行回参考点操作。
驱动执行回参考点操作成功后，通过控制字 stw1.6 触发运行程序段 0。观察驱动状态，确认是否到达固定停止点。到达固定停止点：
-当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时，表示达到固定停止点。未到达固定停止点：
-在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口（p2635），则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 f7484-如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 f7485一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。
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sinamics v90， 输入电压： 200-240 v 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 3.0 a/1.8 a 45-66 输出电压：0 – 输出 1.4 a 0-330 hz 电机：0.2 kw 防护方式：ip20 尺寸 a， 45x170x170（宽x高x深）
运行到固定停止点
运行到固定停止点功能可以用来将电机以一个特定的扭矩运行到固定的停止点，而不会触发故障信息。该特定扭矩会在电机到达固定停止点后保持不变。
目标扭矩降额通过扭矩限值的上限和下限确定。
速度控制模式下的功能特性
当 sinamics v90 pn 工作在速度控制模式下时，运行到固定停止点功能可以在除报文 1 外的所有报文中使用，这是因为该功能通过报文的过程数据 stw2 和 zsw2 控制，而报文 1 中没有该过程数据。
该功能可以通过 profinet 控制字 stw2.8 使能，而驱动状态可以通过状态字 zsw2.8 查看：
控制字
值
描述
stw2.8
1
“运行到固定挡块”功能激活。
0
“运行到固定挡块”功能禁用。
状态字
值
描述
zsw2.8
1
到达固定停止点
0
无运行到固定停止点状态
使用 profinet 报文 2、3 和 5 时，不能设置扭矩减速。当运行到固定停止点功能激活时，电机加速到扭矩限值。
使用 profinet 报文 102 和 105 时，可以通过 momred 设置扭矩减速。
示例
以下以 s 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。
前提条件：
使用的电机为 0.4 kw 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 nm）
步骤：
设置 stw2.8 = 1，激活运行到固定停止点功能。设置目标扭矩限制。内部扭矩限制 tlm 和全局扭矩限制中，值较小的一组为实际生效的扭矩限制。假设
内部扭矩限制 tlm：
-p29050[0] = 300 → 扭矩正限值-p29051[0] = -300 → 扭矩负限值全局扭矩限制
-p1520 = 100 nm → 全局扭矩正限值-p1521 = -150 nm → 全局扭矩负限值通过控制字 momred 设置扭矩减速（仅使用于报文 102 和 105）。当使用扭矩减速功能时，实际扭矩值如下：
实际扭矩限值 = 扭矩限制 ×（1 - 参考扭矩百分比）
示例
-在上面的示例中，实际生效的扭矩值为内部扭矩限制（扭矩限值 = 300% × 额定扭矩）-momred = 3600 hex（13824 dec）实际扭矩限值 = 300% × 1.27 nm ×（1 - 13824/16384）= 0.5953 nm
启动电机后，即可运行到固定停止点。电机以设定的速度运行，知道达到停止点，到达后，电机将继续运转，知道达到扭矩限值。
对于报文 2、3 和 5，扭矩限制到达状态可以通过状态字 zsw1.11 查看。对于报文 102 和 105，扭矩限制状态可以通过状态字 meldw.1 查看。
基本定位器（epos）控制模式下的功能特性
当驱动工作在 epos 运行程序段模式时，若运行程序段执行 fixed stop 指令（p2621[0...15] = 2 ），则功能启动。通过参数 p2622[0...15] 可以设置夹紧扭矩。可以为固定点设置一个监控窗口，防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。有关参数设置的详细信息，请参见“运行程序段”章节。
参数
范围
值
描述
p2621[0...15]
1 至 9
1（默认值）
positioning
2
fixed stop
3
endless_pos
4
endless_neg
5
waiting
6
goto
7
set_o
8
reset_o
9
jerk
你可以通过 p2622 为运行程序段设置不同的任务：
参数
描述
p2622[0...15]
fixed stop：夹紧转矩或夹紧力（旋转 0...65536 [0.01 nm]）
waiting：等待时间 [ms]
goto：程序段编号
set_o：1、2 或者 3 - 设置直接输出 1、2 或者 3（两者）
reset_o：1、2 或者 3 - 复位直接输出 1、2 或者 3（两者）
jerk：0 - 禁用；1 - 激活
轴从初始位置出发，以设定的速度（p2618）靠近目标位置。固定停止点即工件必须位于轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。设置的转矩限制一开始就生效，即运行到固定点的过程中也采用被降低的转矩。此外，设置的加速度/减速度倍率和当前速度倍率也生效。
提示
当运行到固定停止点功能已激活时，f7452 失效。
到达固定停止点
一旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将增加转矩值继续移动此轴。该值将一直增加到极限值，然后保持不变。当实际位置跟随误差超出了参数 p2634（固定停止点：大跟随误差）中设置的值，则已到达固定停止点。
一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。驱动会停留在固定停止点上，直到执行下一个定位任务或进入 jog 方式。在下一个 waiting 任务中，夹紧转矩也生效。如果设置了继续条件 continue_external_wait，驱动便一直停留在固定停止点上，直到外部给出一个继续执行的信号。
在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止点监控和控制器使能都生效。
提示
驱动位于固定停止点上时，可以通过控制信号“设置参考点”使驱动回零。
如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635，则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 f7484“固定停止点超出监控窗口”，故障响应为 off3（紧急停止）。监控窗口可以由参数 p2635（“固定停止点监控窗口”）设定。此时可以设置正向或负向的监控窗口，但必须设置合适，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。
未到达固定停止点
如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 f7485“未到达固定停止点”，故障响应为 off1；并取消转矩限制，驱动中断程序段执行。
相关参数
p2617[0...15] epos 运行程序段位置
p2618[0...15] epos 运行程序段速度
p2619[0...15] epos 运行程序段加速度倍率
p2620[0...15] epos 运行程序段减速度倍率
p2621[0...15] epos 运行程序段任务
p2622[0...15] epos 运行程序段任务参数
p2634 epos 固定停止点大跟随误差
p2635 epos 固定挡块监控窗口
更多有关参数的信息，请参见章节“参数表”。
示例
以下以 epos 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。
前提条件：
使用的电机为 0.4 kw 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 nm）
步骤：
配置 plc 和 v90 pn 驱动。选择报文 111。设置运行程序段 0 的目标位置。p2617[0] = 10000
将运行任务配置为运行到固定停止点。p2621[0] = 2
检查扭矩限制为 0.1 nm。p2622[0] = 10
通过参数 p2634 设置大跟随误差，参数 p2635 设置监控窗口。执行回参考点操作。说明：
当 sinamics v90 pn 工作在 epos 运行程序段模式下时，必须在移动轴之前执行回参考点操作。
驱动执行回参考点操作成功后，通过控制字 stw1.6 触发运行程序段 0。观察驱动状态，确认是否到达固定停止点。到达固定停止点：
-当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时，表示达到固定停止点。未到达固定停止点：
-在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口（p2635），则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 f7484-如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 f7485一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。
珠海非金属板厚度测定仪CH800-A
纽迈仪器去年营收7577万元 能源地矿领域增长突出
不锈钢袋式过滤器滤袋清洗小技巧
气相色谱载气选择注意事项
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