通过Profinet转CanOpen网关连接步科电机
项目介绍：客户现场要求通过稳联profinet转canopen网关连接到西门子plc对步科电机进行读写。
1、打开博图组态软件，创建新项目，安装gsd文件；
2、选择gsd所在文件夹，勾选并安装。（gsd所在文件夹名不要含有中文和“*.#”这类字符，不然会导入失败）；
3、组态对型设备，西门子plc与profinet转canopen网关进行分配，连接io控制器plc_1 profinet端口_1；
4、西门子plc与profinet转canopen网关连接后，需要修改profinet转canopen网关的ip地址和profinet名称，注意：profinet设备名称项不要勾选成自动生成，一定要重新自定义一个名称输入。
5、双击profinet转canopen网关模块，通过右侧模块添加input(输入),output(输出)，最后下载到设备；
6、下载到plc，配置软件操作；
7、打开profinet转canopen网关配置软件canopen configuration tools；
8、主设备选择pn-canopen master，通用属性参数设置。波特率要与从站设备一致，通讯周期0x00000000改成0x0000ffff；
9、此界面profinet转canopen网关在profinet网络中的设备名称及ip，要与plc组态软件中保持一致（注意：如果名称中有特殊符号或中文那么需要与转换的名称保持一致）；
10、选择主设备，然后选择错误控制中的消费者时间修改为0；
11、从属设备参数，在pdo参数中添加所需参数。单击rpdo、tpdo将传输类型修改成event-driven(manufacturer)—事件触发。如果主设备没有改成0x0000ffff，从属设备下的pdo参数即便选择了周期类型传输也是不会收到报文的。
12、配置完成后下载配置到profinet转canopen网关，先点击设置
13、搜索profinet转canopen网关默认ip（电脑要与profinet转canopen网关保持在同一网段否则无法下载）
14、设置步科电机设备参数，将电机设置与profinet转canopen网关一致的传输类型，图1中254为profinet转canopen网关为异步传输类型，只需将网关设置成同步即可。
15，先修改值qw64值为0f00，再修改qd66值为16#0000_e800。
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8、主设备选择pn-canopen master，通用属性参数设置。波特率要与从站设备一致，通讯周期0x00000000改成0x0000ffff；
9、此界面profinet转canopen网关在profinet网络中的设备名称及ip，要与plc组态软件中保持一致（注意：如果名称中有特殊符号或中文那么需要与转换的名称保持一致）；
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11、从属设备参数，在pdo参数中添加所需参数。单击rpdo、tpdo将传输类型修改成event-driven(manufacturer)—事件触发。如果主设备没有改成0x0000ffff，从属设备下的pdo参数即便选择了周期类型传输也是不会收到报文的。
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13、搜索profinet转canopen网关默认ip（电脑要与profinet转canopen网关保持在同一网段否则无法下载）
14、设置步科电机设备参数，将电机设置与profinet转canopen网关一致的传输类型，图1中254为profinet转canopen网关为异步传输类型，只需将网关设置成同步即可。
15，先修改值qw64值为0f00，再修改qd66值为16#0000_e800。
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