冲压机械手的精度设计问题
冲压机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力。
由壳体零件的设计要求知道，阶梯径向孔系与壳体端面和定位止口中心线的平行度、垂直度和同轴度均有严格的精度要求(0.1mm)。设计中我们取动力头回转中心线与夹具中心线之间的同轴度为0.06mm，动力头回转中心线与冲压机械手中心线之间的垂直度为0.03mm，同时还对自动送料机械手的定位准确性提出了较高的要求。
工件安装在框架下工作台面的夹具中，自动送料机械手吊装在框架上面的滑轨上，每个工件都要经过机械手12次搬运才能完成全部工艺过程，所以机械手的抓取精度在设计中十分重要。
遵循基准重合原则，加工中以夹紧缸下端盖上的止口端面和外径作为和第二基准面分别清除工件的三个自由度和两个自由度，由壳体外端面凸台在夹具中清除第六个自由度。设计中选取夹具的定位元件为锥体结构，保证工件有较高的对中性，并确保工件在夹紧时能很好地进行自定位(工件外面类似球形)。工件径向阶梯孔的周向位置精度由转位夹具予以保证。
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