运动控制及轨迹规划GUI界面
4.7 运动控制及轨迹规划gui界面
gui (graphical user interface)界面是用户友好型的图形用户操作窗口，方便用户 对机器人进行操作。
python语言有gtk、pygame、pyqt4、tkinter等多种界面开发工具包，每种工具包
都有自己的特点及优势。编写的delta机器人运动控制gui界面应满足如下要求：
编程简单，能够在linux下的ros机器人操作系统下使用，能够准确的发布命令， 并实现与galil运动控制卡之间的实时通信。
界面简洁，通过简单的培训即可对delta机器人进行熟练地控制。
根据以上要求，选取gtk开发工具包编写delta机器人的运动控制gui界面,delta 机器人的运动控制主界面如图4-16所示：
图4-10 delta机器人运动控制主界面 status indicator为状态指示灯区：
emergency:急停指示灯，绿色表示正常运行，红色表示处于急停状态。 ready:机械手准备就绪指示灯，绿色表示准备就绪，红色表示未完成准备。
run:运行指示灯，机械手运行时该指示灯为绿色，停止时该指示灯为暗 灰色。
stop:暂停指示灯，机械手停止运行时该指示灯的绿色，正常运行时该指 示灯为暗灰色。
data:数据指示灯，数据计算完成后该指示灯为绿色，否则该指示灯为暗 灰色。
done:动作完成指不灯，动作完成后该指;灯为绿色，否则该指不灯为暗 灰色。
power control为电源指示灯区：
power:电源指示灯，供电状态该指示灯为红色，断电状态该指示灯为绿
色。
servo:伺服指示灯，伺服开启该指示灯为红色，否则该指示灯为绿色。 manual为机械臂手动控制区：
jogx+、jogx-:对x轴进行手动控制，抬高或降低x轴。
jogz+、jogz-:对z轴进行手动控制，抬高或降低z轴。
home为机械臂回零控制区：
home:回零按钮，使机器人回零到初始姿态，当机器人的机械臂挡住接近 开关时机械臂停止运动，机器人完成初始状态定位。
homeready:回零确认按钮，点击该按钮确认回零动作完成。
speed速度控制区：
speedless:无极调速区，可以用鼠标拖动调节机器人的运行速度。 mechanical gear:速度调节按钮，fast、medium、slow三个档位速度分另ij 为120次/分、90次/分、60次/分。
position机械人末端执行器位置显示区：
x，y:分别表示机器人末端执行器的空间位置。
delta机器人轨迹规划gui界面如图4-17所示：
offline离线轨迹规划区：
starting point:机器人末端执行器起始点（物体抓取）位置。
terminal point:机器人末端执行器终止点（物体释放）位置。
online实时在线轨迹规划区：
vision:视觉传感器指示灯，实时在线轨迹规划时，视觉传感器正常运行 该指示灯为绿色，否则该指示灯为红色；离线轨迹规划时，该指 82
示灯为暗灰色。
planning approach轨迹规划方式选择区：
offline:离线轨迹规划。
online:实时在线轨迹规划。
tragectory generation 轨迹生成区：
joint space:关节空间轨迹规划按钮。
workspace:工作空间轨迹规划按钮。
mix space:关节空间和工作空间的混合空间轨迹规划按钮。
4.8本章小结
本章主要阐述了 delta机器人的运动控制系统，简要的介绍了离线轨迹规划和实时 在线轨迹规划的应用场合，并对两种轨迹规划的优缺点进行了陈述，在linux系统的机 器人操作系统ros下搭建了机器人的软硬件，编写了机器人的galil运动控制卡程序， 从copley驱动器中分别读取了三种轨迹规划方法得到的运动控制曲线参数，证明了三 种轨迹规划方法的实用性，并对其运动学和动力学实验结果进行了对比，得到了关节空 间和混合空间的轨迹规划方法更适合机器人实际控制的结论。后，为了实现用户友好 型操作，编写了机器人的运动控制gui界面。
本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找相关文章！本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！
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都有自己的特点及优势。编写的delta机器人运动控制gui界面应满足如下要求：
编程简单，能够在linux下的ros机器人操作系统下使用，能够准确的发布命令， 并实现与galil运动控制卡之间的实时通信。
界面简洁，通过简单的培训即可对delta机器人进行熟练地控制。
根据以上要求，选取gtk开发工具包编写delta机器人的运动控制gui界面,delta 机器人的运动控制主界面如图4-16所示：
图4-10 delta机器人运动控制主界面 status indicator为状态指示灯区：
emergency:急停指示灯，绿色表示正常运行，红色表示处于急停状态。 ready:机械手准备就绪指示灯，绿色表示准备就绪，红色表示未完成准备。
run:运行指示灯，机械手运行时该指示灯为绿色，停止时该指示灯为暗 灰色。
stop:暂停指示灯，机械手停止运行时该指示灯的绿色，正常运行时该指 示灯为暗灰色。
data:数据指示灯，数据计算完成后该指示灯为绿色，否则该指示灯为暗 灰色。
done:动作完成指不灯，动作完成后该指;灯为绿色，否则该指不灯为暗 灰色。
power control为电源指示灯区：
power:电源指示灯，供电状态该指示灯为红色，断电状态该指示灯为绿
色。
servo:伺服指示灯，伺服开启该指示灯为红色，否则该指示灯为绿色。 manual为机械臂手动控制区：
jogx+、jogx-:对x轴进行手动控制，抬高或降低x轴。
jogz+、jogz-:对z轴进行手动控制，抬高或降低z轴。
home为机械臂回零控制区：
home:回零按钮，使机器人回零到初始姿态，当机器人的机械臂挡住接近 开关时机械臂停止运动，机器人完成初始状态定位。
homeready:回零确认按钮，点击该按钮确认回零动作完成。
speed速度控制区：
speedless:无极调速区，可以用鼠标拖动调节机器人的运行速度。 mechanical gear:速度调节按钮，fast、medium、slow三个档位速度分另ij 为120次/分、90次/分、60次/分。
position机械人末端执行器位置显示区：
x，y:分别表示机器人末端执行器的空间位置。
delta机器人轨迹规划gui界面如图4-17所示：
offline离线轨迹规划区：
starting point:机器人末端执行器起始点（物体抓取）位置。
terminal point:机器人末端执行器终止点（物体释放）位置。
online实时在线轨迹规划区：
vision:视觉传感器指示灯，实时在线轨迹规划时，视觉传感器正常运行 该指示灯为绿色，否则该指示灯为红色；离线轨迹规划时，该指 82
示灯为暗灰色。
planning approach轨迹规划方式选择区：
offline:离线轨迹规划。
online:实时在线轨迹规划。
tragectory generation 轨迹生成区：
joint space:关节空间轨迹规划按钮。
workspace:工作空间轨迹规划按钮。
mix space:关节空间和工作空间的混合空间轨迹规划按钮。
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