冲床机械手的执行机构分为哪几种？
冲床机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为冲床机械手。冲床机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
冲床机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式冲床机械手；按适用范围可分为专用冲床机械手和通用冲床机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制冲床机械手等。冲床机械手的执行机构：
冲床机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干。
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
冲床机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使冲床机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
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